İnsanlar əvvəlcə mağaralarda və sadə sığınacaqlarda yaşayarkən qapıya indiki mənada ehtiyac duymurdular. Girişin qarşısını daş, budaq, heyvan dərisi və ya toxunmuş bitki materialları ilə bağlamaq mümkün idi. Lakin insanlar daimi evlər tikməyə, kəndlər yaratmağa və əkinçiliklə məşğul olmağa başladıqca girişin ayrıca bağlana bilməsi daha vacib məsələyə çevrildi.

Neolit dövründə, yəni təxminən 10-12 min il əvvəl, Yaxın Şərqdə və başqa bölgələrdə insanların yaşayış məskənləri yaratması ilə qapının ilkin formalarının meydana çıxması ehtimal olunur. Məsələn, İraqın şimalındakı Nemrik yaşayış məskənlərində eramızdan əvvəl IX-VII minilliklərə aid evlər və onların müxtəlif memarlıq elementləri araşdırılıb.

Bu mövzuda ən maraqlı arxeoloji tapıntılardan biri İsveçrədəki Robenhausen yaşayış məskənindən aşkar edilmiş taxta qapıdır.

Qapı 1868-ci ildə aşkar edilib və ilk baxışda onu adi taxta lövhə, hətta skamyanın hissəsi hesab ediblər. Sonradan bunun qapı olduğu müəyyənləşdirilib. Radiokarbon analizləri onun təxminən e.ə. 3700-cü ilə aid olduğunu göstərib. Bu isə qapının 5500 ildən də qədim olduğunu göstərir. İsveçrə Milli Muzeyi onu Avropada qorunub qalmış ən qədim qapılardan biri kimi təqdim edir.

Qapı adi taxta lövhədən ibarət olsa da, onun hazırlanması kifayət qədər düşünülmüşdü Yəni insanlar artıq ağacın xüsusiyyətlərini, onun necə kəsilib birləşdiriləcəyini və hərəkət edən konstruksiyanın necə qurulacağını bilirdilər.

Qapının tarixində ən maraqlı mərhələlərdən biri qədim Misirdir. Hətta misirlilərin məzarlarında “saxta qapılar” da yaradılırdı. Bunlar real olaraq açılıb-bağlanan qapılar deyildi. Onlar ölülər ilə yaşayanlar dünyası arasında simvolik keçidi ifadə edən daş konstruksiyalar idi. Qədim və sonrakı cəmiyyətlərdə qapı ilə bağlı ritual mənaların mövcudluğu arxeoloji tədqiqatlarda da araşdırılıb.